Analisando o que Newton disse

-Duas partículas se atraem com forças cuja intensidade é diretamente proporcional ao produto de suas massas e inversamente proporcional ao quadrado da distância que as separa”.-

Considere duas massas, m₁ e m₂ a uma distância r uma da outra, conforme a figura abaixo:

Note que as forças de atração gravitacional entre os corpos são de mesma intensidade, mesma direção, mas de sentidos opostos.
Sendo r a distância entre elas, a expressão do modulo da força de atração gravitacional é:

Onde G é a constante da gravitação universal, cujo valor determinado experimentalmente é:
G = 6,67 . 10^-11 N.m²/kg²
Essa constante não tem relação com a aceleração da gravidade da Terra. Em cada planeta a aceleração da gravidade é diferente, e, varia no próprio planeta com a latitude e altitude do local do planeta.
Quando os corpos são extensos, esféricos e a distribuição de sua massa é uniforme, à distância r é medida entre os seus centros, conforme a figura abaixo: